永磁直线同步电动机（HFI)F）省掉了从旋转运动到直线传动的转换环节，把控制对象同电机做成一体化结构，与传统旋转电机传动相比，在精度、快速性、耐久性等方面HFI)F都具有明显的优势6但是，由于负载直接与电机动子相连，负载的变化和外部扰动将直接影响伺服系统的性能6同时，由于HFI)F所固有的端部效应产生脉动推力，影响系统的平稳性和控制精度6并且电机在各种运行状态下的参数变化也将对伺服系统的性能产生不利的影响6传统的HJK控制无法适应高性能直接驱动的交流直线伺服系统的要求L=M6滑模变结构控制具有快速性、鲁棒性和实现简单等优点，通过迫使系统的结构在动态过程中作有目的的改变，使系统运动达到并保持在预定的滑模线上滑动，从而使系统对不确定参数、参数变化、数学描述的不准确性及外部扰动具有不变性L8M6理想的滑模控制的切换频率是无穷大的，控制量也无限制，所以其滑模是光滑的6但是在实际系统中无法满足上述两点要求，而且系统在时间和空间上存在着滞后，滑模切换控制的不连续性将使系统产生抖振现象，即状态轨迹不是沿着滑模线滑动，而是在滑模线两侧作一定幅值的穿越L=M 6并且抖振的幅度与系统参数变化的范围及外部扰动的幅值成比例关系L8M 6抖振将影响直接驱动伺服系统的动、静态性能，增加能量损耗，甚至影响系统的稳定运行